Conta-se que em 1525 uma expedição naval espanhola, comandada por Dom Henrico de Acuña, que se dirigia às Molucas, passando pelo estreito de Fernão de Magalhães, foi obrigada a se refugiar na Baía de Garopaba, fugindo de um temporal.

Os expedicionários encontraram ali a tribo Carijó, que vivia da pesca, da caça e de produção de verduras e raízes.

Todavia somente em 1666 começaram a instalar-se em Garopaba os primeiros imigrantes açorianos. No século XVII intensificou-se a imigração.

Em 1793 foi criada a Armação de São Joaquim de Garopaba, que durou até 1846, quando a localidade foi elevada à categoria de Freguesia.

Na época, o produto grandemente procurado era o óleo das baleias que eram pescadas na região. Esse óleo servia para a iluminação pública, e era misturado à argamassa, fazendo o papel de cimento, que ainda não existia.

Em 1864 assumiu a paróquia o padre italiano Rafael Faraco, homem dinâmico e atuante que, com seu trabalho, deu um impulso à vila dos pescadores, obtendo, graças a seu esforço, a condição de município para Garopaba, fato ocorrido no dia 6 de março de 1890.Garopaba continuou a ser uma vila de pescadores até recentemente, quando foi descoberta, primeiro por campistas, que no verão armavam suas barracas à beira do mar, e depois pelos surfistas, em razão de suas praias, excelentes para o surf . Nos últimos anos Garopaba vem sendo descoberta por turistas, entre eles argentinos e uruguaios. Entretanto, a maior parte dos veranistas ainda é de gaúchos, que fizeram de Garopaba a opção para suas férias.

ORIGEM DO NOME "GAROPABA"

O nome "Garopaba" é indígena. Significa, em Guarani, língua local YGÁ, YGARA, YGARATÁ, ou seja, barco, embarcação, canoa. E MPABA, PABA significam estância, paradeiro, lugar, enseada. Assim Garopaba significa Enseada das Canoas, ou Enseada dos Barcos. O nome se relaciona com a origem de Garopaba, onde a enseada era um seguro ancoradouro para embarcações.